background image
C
M
Y
K
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
суббота
k
144, 21 декабря 2013 г.
Выпуск 94
БУДНИ КОСМОНАВТИКИ
В соответствии с ТЗ, полученным из
ГНПРКЦ ЦСКБ ПРОГРЕСС, предста
вители нашего предприятия должны
были обеспечить работу комплексов
телеметрической информации (ТМИ)
для проведения обработки и репортажа
о полте и отделении КГЧ, для чего от
нас был направлен Андрей Перевалов
для обеспечения работ двух комплек
сов ТМИ на стартовой позиции, а я и
представитель Самары должны были
обеспечить репортаж об отделении КГЧ
с телеметрической станции ИП г. Натал.
Приключения начались до отъезда.
Меня известили из Самары, что их пред
ставитель уже обеспечен билетами для
перелета из аэропорта г. Кайенны (Гви
ана) в аэропорт г. Натал на 17 июня, а
также бронью на проживание в отелях
Натала и Белема по пути обратного
перелта. Значит, мне добираться туда
же. Понимая, что без знания порту
гальского языка и с начальным уров
нем английского мне как то грустно
будет метаться по Бразилии (с двумя
пересадками в Белеме и Форталезе), я
запросил, каким рейсом летит мой то
варищ и в каких отелях останавливает
ся. Совместными усилиями девушек из
самарской туркомпании и е филиала
в Москве удалось взять билеты на те
же рейсы, а с бронированием отелей я
справился сам.
Итак, все было готово к перелету: 15
июня МоскваПариж, 16 июня
ПарижКайенна, 17 июня Кайенна
БелемФорталезаНатал. Отели забро
нированы, билеты в наличии, визы есть.
Поехали!
15 июня без приключений, взлт
посадка в аэропорту Шарль де
Голь, отель, прогулка в группе с са
марцами по Парижу, все хорошо. 16
июня взлт с аэропорта Орли на
Кайенну, впереди 9 часов полта, кото
рый проходит нормально до полови
ны пути. Через 4,5 часа самолт делает
вираж и на экранах мониторов, сто
ящих впереди кресел, видно, что мы
возвращаемся. Еще через 1,5 часа за
ходим на посадку, вокруг Атлантичес
кий океан. Но самолт с 300 пассажи
рами на борту благополучно соверша
(хроника одной командировки)
ет посадку, судя по схеме на мониторе,
на Азорских островах.
Мы покидаем самолт и наблюдаем
картину край взлтной полосы, рядом
океан, пожарные машины с мигалками и
оцепление из военнослужащих с оружи
ем направляют нас в автобусы. Первое
впечатление не очень. Что происходит,
непонятно. Фотографировать лучше не
стоит. Автобус везт нас вдоль рядов
военной техники, но привозит в нормаль
ный аэропорт, с таможней и другими
атрибутами цивильной жизни. Мы на
территории Португалии.
Дальше вс становится понятным
неисправность самолта, завтра на дру
гом полтим дальше. Россияне (Моск
ва, Самара, Санкт Петербург, Екатерин
бург) сразу стали единым коллективом.
Проходим процедуру возврата в Шен
генскую зону, затем нас везут в городок
Ангре ду Героизмо, отель, ужин с крас
ным вином, прогулка по сказочным ме
стам, сувениры, отдых. 17 июня зав
трак, прогулка, автобус, аэропорт и
взлт, путь на Кайенну, ещ 6 часов по
лта. Денег с нас ни за что не взяли.
Вс прекрасно, но только не для меня.
Мой самолт с товарищем уже улетел
из Кайенны в Белем, и вся моя цепочка
из билетов пропала. Кажется, что на
этом моя миссия бесславно заверше
на. За такое время заказать новый на
бор билетов практически нереально.
Но привычка не сдаваться делает свое
дело. 18 июня в течение дня перегово
ры из Гвианы с самарской турфирмой
дают надежду на 20 июня с доплатой
можно взять новый комплект билетов
по маршруту КайеннаБелемБрази
лиаНатал. Одно условие до 12.00
19 июня внести наличные деньги в
филиале в Москве. Один звонок из Гви
аны начальнику центра Александру Кор
тьеву и совместными усилиями день
ги выделены, получены и внесены за
меня в указанное время. Через пару
часов по E mail получаю электронные
билеты. Завтра вылет.
Я так не хотел лететь один! Но от
судьбы не уйдшь И вот 20 июня в
самолте Суринамской авиакомпании
пересекаю бразильскую границу, из
мира французского языка в мир
португальского. Как я жалею, что пло
хо относился даже к английскому, по
тому что везде хоть чуть чуть его зна
ют. Пересадка в Белеме далась без тру
да аэропорты похожи, надо понять
только пару слов на их языке вход
выход, прибытие отлт. И вот я лечу в
Бразилиа столицу страны. Я споко
ен и собран, съел стандартный борто
вой бразильский сэндвич, выпил кока
колу со льдом и задремал. Чувствую,
что самолт приземлился и катит по
полосе. Все собираются на выход, и я
за всеми. Но на выходе, взглянув на
часы, понимаю, что мне бы надо по
времени лететь ещ пару часов. На мой
вопрос: It is Brasilia? стюард отвеча
ет: No, it is Maraba. Мой задумчивый
взгляд заставил его продолжить мол,
садись, отдохни, сейчас полетим даль
ше. И правда, новый народ зашл, и мы
полтели дальше без приключений,
пересадка в Бразилиа, а в аэропорту
Натала меня уже ждал напарник. На
арендованной машине мы в ночь на 21
июня добрались в отель.
Вроде вс в конечном итоге сложи
лось, но осталась ещ проблема. 18
июня мне пришла СМС из банка, что с
моей карточки из за несвоевременной
отмены бронирования в пользу отеля
автоматически срезали 148 бразиль
ских реалов (больше 2 тыс. рублей). Не
желая их терять, я утром решил попро
сить бумажное подтверждение этой
операции у администратора отеля. Но
как объяснить, что мне надо? Выход
нашлся он лайн переводчик на пор
тугальский в Гугле. Набирая предло
жения, я копировал их перевод на бу
магу латинскими буквами. Шесть пред
ложений на португальском языке сде
лали сво дело, и подтверждающий
счт был у меня. А в ответ на мой
красноречивый жест надо бы и пе
чать тут же был поставлен штамп
ОПЛАЧЕНО. Мы поняли друг друга
без слов.
Утром 21 июня выехали на ИП, рас
положенный недалеко от города, воз
ле Центра запусков бразильских ракет,
подключили по сети штатный мобиль
удерживать объекты сложной формы
с переменным положением центра тя
жести. Антропоморфный робот раз
работан НПО Андроидная техника
(город Москва).
Незадолго до презентации SAR 401
на базе ФГБУ НИИ ЦПК имени
Ю.А. Гагарина проводились экспери
ментальные исследования робота и его
виртуальной интерактивной трхмер
ной модели. В экспериментальных ис
следованиях принимали участие со
трудники ФГБУ НИИ ЦПК имени
Ю.А. Гагарина, в том числе космонав
ты Михаил Тюрин, Олег Скрипочка,
Антон Шкаплеров, Олег Новицкий, спе
циалисты ФГУП ЦНИИмаш, НПО Анд
роидная техника, НИИ системных ис
следований РАН.
Целью этих исследований, прово
димых по заказу ФГУП ЦНИИмаш, яв
ляется изучение возможности выпол
нения бортовых полтных операций с
помощью робота, дистанционно уп
равляемого человеком оператором в
так называемом копирующем режи
ме. При этом робот использует те же
штатные бортовые инструменты, с
которыми космонавты работают при
внекорабельной деятельности. Прин
цип копирующего управления челове
коподобным роботом основан на точ
ном повторении им движений челове
ка оператора. Сами движения зада
ются с помощью костюма экзоскеле
та, надеваемого на человека, и пере
даются роботу по радиоканалу посред
ством специального программно ап
паратного интерфейса. Копирующая
система управления роботом и под
вижность звеньев захвата обеспечи
вают точность задаваемых операто
ром движений в пределах 1,52 мм.
Проведнные испытания подтверди
ли правильность выбранных и реали
зованных в роботе технических реше
ний. Он успешно справился со всеми
заданиями: открытием люков, нажати
ем кнопок на пульте и на скафандре,
перекусыванием проволоки кусачками,
работой ключом трещткой, снятием и
закреплением страховочных карабинов
и выполнил ряд других операций, вклю
чая протирку наружной поверхности
шлема скафандра. Робот также асси
стировал человеку при выполнении
рабочих операций внекорабельной де
ятельности: подсвечивал фонариком
зону работ, подавал инструменты.
Точное копирование роботом дей
ствий оператора главное достоин
ство антропоморфных робототехниче
ских комплексов. В один ряд с этим
встат и его универсальность. Ведь на
орбиту проще и выгодней взять один
механизм, чем десятки специализиро
ванных робототехнических устройств.
В результате такого управления откры
В помощь нашим космонавтам
ваются перспективы выполнения опе
раций в открытом космическом про
странстве без необходимости непо
средственного выхода в космос само
го космонавта. Оператор может при
этом находиться либо в герметичном
отсеке на орбите, либо на Земле, в
Центре управления полтами.
До недавнего времени уже были ис
пытаны антропоморфные роботы AR
600, AR 600E, MR 400, SAR 400 и ин
формационно сервисный робот SR
200. Это, без сомнения, новый шаг в
отечественной космической робототех
нике. Доработанный робот SAR 401
сегодня выполняет на порядок больше
операций, чем его предшественник
SAR 400. В будущем планируется на
учить робот говорить, выполнять голо
совые команды, оснастить его самым
современным стереозрением и рядом
других опций.
Применение робототехнических си
стем позволит повысить эффектив
ность решения задач в экстремальных
условиях космоса, снизить расходы на
исследовательские программы и эксп
луатацию оборудования, значительно
повысить безопасность космонавтов и
сократить количество выходов чело
века в космос.
Анна ВИЛИЧКИНА
Фото пресс службы
ФГУП ЦНИИмаш
В конце ноября в Центре подготовки космонавтов
имени Ю.А. Гагарина проходила 10 я Междуна
родная научно практическая конференция Пи
лотируемые полты в космос. В рамках е рабо
ты состоялась презентация антропоморфного ро
бота SAR 401 и его виртуальной интерактивной
трхмерной модели.
SAR 401 это торсовый (то есть
выполненный в виде верхней полови
ны корпуса) антропоморфный робот с
двумя руками, заканчивающимися
захватными узлами, выполненными в
виде антропоморфных кистей, и ко
пирующей системой управления. Каж
дый захват содержит по 5 структур
ных групп, подобных пальцам челове
ка. Звенья каждой структурной груп
пы оснащены индивидуальными при
водами. Наджный захват позволяет
ный комплекс ТМИ к аппаратуре при
ма, а для резерва установили на мой
личный нетбук штатное программное
обеспечение, подключили к сети и ус
пешно его протестировали. К работе
готовы!
В день пуска 24 июня за 2 часа до
старта из за сильного ветра в верхних
слоях атмосферы было принято реше
ние о переносе пуска на сутки. Обрат
ные билеты у нас были на 26 июня, так
что это решение нас начало беспоко
ить, но и на следующий день вс было
неоднозначно. Скорость ветра была на
грани разрешнной, и пуск ещ раз
задержали на предельно допустимые
33 мин., а это ставило перед нами воп
рос: что делать, если опять не будет
дано добро?
Последние 5 минут тянулись очень
долго, пока не услышали по телефону
радостные для нас слова выходим
на пуск. Дальше вс штатно: начало
прима в нужное время, прием ТМИ,
регистрация, обработка и наш репор
таж о выключении двигателей носите
ля и отделения КГЧ. Далее послепо
лтная обработка траекторных пара
метров, подтверждение нормального
вывода КГЧ на нужную промежуточ
ную орбиту, архивирование получен
ной информации и отправка пакетов
по Интернету в Гвиану на основной ком
плекс КАО ТМИ.
Цель достигнута! Но приключения
продолжались! Попробовав бразиль
ского военного пайка (ассортимент не
наш, но вкусно), мы собрались обрат
но в отель, но наш Шевроле классик
(маленькая машинка, у нас таких нет)
отказался заводиться, пришлось мне
ее заводить с толкача, применив гру
бую мужскую силу. Подъехав к выезду
с территории ИПа, обнаружили закры
тый шлагбаум и отсутствие охраны.
Разведав обстановку и присвоив себе
на время функцию контролра КПП, я
открыл шлагбаум и выпустил нас с
объекта.
Дальше вс по плану до Белема. Из
Бразилии нас не захотели выпустить
просто по билетам, а пытались заста
вить за что то доплатить по 75 реалов.
Но мы отказались, сказав, что у нас вс
оплачено, и оспорили их требование в
кассе Суринамской авиакомпании, ко
торой принадлежит самолт. Посмот
рев по компьютеру билеты, суринамцы
подтвердили нашу правоту. После это
го бразильцы извинились и отдали
наши паспорта и посадочные талоны.
Сидя в суринамском Боинге, глядя
сверху на Амазонку, на берегу которой
расположен Белем, я мечтал о тихом
Подмосковье. Впереди нас ждали ещ
перелт через Атлантику и переезд по
Подпарижью.
Напоследок, ожидая вылета в Моск
ву, в парижском аэропорту нам приго
товили ещ один сюрприз забастов
ка грузчиков багажа на 4 часа, так что
в Москву прилетели очень поздно, но,
к счастью, я за 12 минуты до отхода
успел на последнюю электричку, что
бы не идти домой по шпалам.
Вот такая история. Итоги: за 15 дней
4 страны, 11 самолтов, 44 часа в
воздухе, что при средней скорости са
молтов около 850 км/ч равно без мало
го расстоянию кругосветки, столько
же времени ожидание в аэропортах.
Но главный итог не зря! Миссия
выполнена!
Выводы: никогда не сдаваться и
учить английский язык.
Владимир БОРИСЕНКО,
начальник отделения НПО ИТ,
заслуженный испытатель космичес
кой техники, заслуженный военный
специалист РФ
В жизни бывает вс, поэтому надо быть готовым к различным неожиданностям. Итак, по порядку.
Дело было в июне 2013 года. На 24 е был назначен старт ракеты Союз СТ с территории
Гвианского космического центра (космодром Куру, Гвиана, Южная Америка). По программе, отде
ление космической головной части (КГЧ) в составе разгонного блока и четырх космических
аппаратов должно было происходить вне зоны видимости измерительного пункта (ИП) в районе
космодрома Куру, поэтому было принято решение о фиксации этого события в зоне видимости
другого ИП, на восточном побережье Бразилии, вблизи г. Натал.
Миссия выполнима несмотря ни на что!
Миссия выполнима несмотря ни на что!
Автор статьи (слева) с бразильским коллегой.